技術原理: CANバスは、分散型の衝突検出と非破壊的なビットタイミングの技術原理を採用しており、バス上のノードが伝送媒体（ツイストペアなど）を共有して通信します。EtherCATはEthernet技術に基づき、マスター・スレーブ構造とマスター放送方式を使用して、Ethernetフレーム内で複数のスレーブデバイスの同期通信を実現します。
伝送速度: CANバスの伝送速度は一般的に数百kbpsから1Mbps程度であり、中・低速のアプリケーションに適しています。EtherCATはより高い伝送速度をサポートし、通常は100Mbpsに達します。EtherCAT G技術を使用することで、伝送速度は1000Mbit/s以上に達することができ、リアルタイムで高速な通信が必要な高速度アプリケーションに適しています。
リアルタイムと同期: EtherCATはリアルタイムのデータ伝送を確保でき、データ伝送は2フレーム間で安全な時間制限内で行われます。EtherCATの独自の同期機能により、すべてのノードが同期的にトリガーされ、同期信号のジッタ時間は1μs未満です。
データパケット長の制限: EtherCATはCANバスのSDOパケット長の制限を突破しています。
アドレッシングモード: EtherCATは、1回の伝送で複数のノードを通過することができ、マスター駅が各スレーブ駅に設定されたアドレスに基づいてアドレッシングを行います。アドレッシング方法は、ブロードキャストアドレッシング、自動インクリメントアドレッシング、固定ポイントアドレッシング、論理アドレッシングなどに分けられます。CANノードアドレッシング方法は、物理アドレッシングとブロードキャストアドレッシングに分けられます。
トポロジー: CANの一般的なトポロジーはバス型です。EtherCATはほぼすべてのトポロジーをサポートします：スター型、線形型、ツリー型、デイジーチェーン型など、ケーブルや光ファイバーなどのさまざまな通信メディアをサポートします。また、ホットスワップ機能もサポートしており、デバイス間の接続の柔軟性を確保します。
まとめると、エンコーダーアプリケーションにおいて、CANバスとEtherCATの間には、技術原理、伝送速度、リアルタイム性能および同期、データパケット長の制限、アドレッシング方法、トポロジー構造において重要な違いがあります。実際のニーズやシナリオに基づいて、適切な通信プロトコルを選定する必要があります。